日本TIER IV开源多套“端到端”自动驾驶模型：从只靠摄像头，到可加激光雷达和地图

先说背景：自动驾驶为什么会分成两条路？

常见的自动驾驶系统像一条流水线：摄像头和激光雷达先识别车道、车辆和行人，再由规划程序决定怎么打方向、踩油门。好处是每一步都比较好检查；难处是各模块之间可能“鸡同鸭讲”，中间一旦丢了信息，后面就很难补回来。

另一条路叫“端到端”：让一个人工智能模型直接看传感器数据，再直接给出行驶轨迹。它有可能更灵活，但也更像一个黑箱，要在真实道路上证明自己可靠，并不容易。开源软件Autoware在业界用得很广，过去更接近前一种模块化路线。TIER IV是其重要推动者。

这次发布了什么

11月11日，TIER IV宣布开发并开源了多套端到端自动驾驶模型，可以按地图信息和传感器配置来选：从只靠摄像头，到加入激光雷达、雷达和高精度地图。公司同时在推进Autoware 2.0，打算把这类AI模型和传统的规则方法灵活组合起来，让车企和合作伙伴能搭建自己的自动驾驶系统。

其中几套模型被单独点名。与英伟达合作的Alpamayo 2 Edge只接收摄像头图像，通过推理生成轨迹，参数量约20亿，远小于Alpamayo 2 Super的约340亿，TIER IV称这更有希望装到车上；公司说已完成与Autoware的集成，并正在针对实车做优化。由Autoware基金会和TIER IV共同推进的AutoE2E不限于英伟达硬件，参数约7990万，采用“快慢结合”的结构：快速的反应模型负责实时决策，世界模型预测周围接下来会怎么变，推理模型协助判断；目前已发布反应模型，后两块还在开发，并已与Autoware集成，公司也在考虑用于Robotaxi的商业化。TIER IV自己做的METEOR更轻，约1600万参数，主要面向私家车，不依赖高精度地图，可用1到8个摄像头，也能加入激光雷达和雷达，并支持包括英伟达和瑞萨在内的不同芯片。此外还有OnePlanner和LatentDrive等模型，后两者的Autoware集成和车载验证仍在继续。

这些数字和进度都来自TIER IV的公告。反应模型已经能接到开源框架里，不等于已经在城市道路上实现无人驾驶。公司把L4级、也就是在特定条件下完全无人驾驶，仍写成发展目标，实车测试还在进行。

对普通人可能意味着什么

如果这些开源模型后来在实车上站得住，汽车制造商也许不必从零自研一整套端到端系统，就能按成本选择“只靠摄像头的辅助驾驶”或“加更多传感器的更高规格方案”。对坐车的人来说，更现实的近景仍是逐步更稳的辅助驾驶，而不是马上出现满街的无人出租车。

眼下可以确认的是：一套用得很广的开源自动驾驶软件，第一次同时拿出了多种可切换传感器和地图配置的端到端模型，并且其中一部分已经接到现有框架里。能不能在真实交通里既安全又够用，还得看接下来的实车试验。

原文发布时间：TIER IV，2026年11月11日 13:00（北京时间）